Em 1650 o português bandeirante Antônio Raposo Tavares (1598-1658), cumprindo determinações secretas de D. João IV, chefiou uma numerosa bandeira de mamelucos paulistas e indígenas que partiu de São Paulo em 1647 acompanhando os rios Tietê, Paraná e Paraguai, desviou para o oeste até os Andes bolivianos onde nasce o Amazonas, achando aí a nascente do Mamoré, seguindo esse rio até o Madeira, depois o Amazonas até chegar a Gurupá (PA), perto de Macapá, na foz do Amazonas.[1]
Uma grande bandeira fluvial comandada pelo sargento-mor Francisco de Melo Palheta, partiu de Belém em 1722 com a incumbência de fazer um minucioso levantamento sobre todo o curso do rio Madeira, seus habitantes nativos, atividades econômicas dos colonos, dos padres lusos e dos concorrentes estrangeiros, já que a coleta e comercialização das drogas do sertão amazônico eram bastante rendosas. Assim era desbravada a rota fluvial Guaporé-Mamoré-Madeira-Amazonas que ligava Vila Bela da Santíssima Trindade (MT), centro aurífero no vale do Guaporé a Belém, PA, e daí para Lisboa.
Palheta participaria de uma expedição em 1727 para a região conflagrada do Cabo do Norte, quando trouxe de Caiena as primeiras mudas de café que foram plantadas no Brasil e que constituíram o principal produto de um importante ciclo econômico.
